>Ser
O verbo “ser”refere-se à permanência ou estado a longo prazo.

Quando usado com um adjetivo, o verbo pode oferecer-nos um senso de permanência ou natureza habitual.
É simpatico. (É uma das caraterísticas duma pessoa.)

Quando se usa com um substantive, é relacionado com uma professional, ocupação ou estilo de vida.
Sou professora.
São meninas.

Também serve para expressar a hora.
É uma hora.
São oito e vinte.
É meio dia.

>Estar
O verbo estar tem que ver com estado temporário ou alterável.

Ao usar-se com um adjetivo, pode formar uma descrição limitada e muito instantânia.
Está bonita. (Neste momento, parece bonita; um julgamento temporário.)

Em conjunto com o verbo, emagenciam sempre vários adjetivos que implicam aluma natureza impermanente.
Estamos contentes.

>Ficar
Para representar a localização, funcionam tanto “ser” como “estar”. No entanto, existe a terceira alternativa: “ficar”. Embora encarado como “ser localizado”, ainda se pode considerado “ser” ou “estar”.
A casa de banho fica ali.
Fica perto do restaurante.